# **Vehicle Direction/Speed (VDS) – PGN 65256 (0x18FEE8FE) im J1939-Protokoll**

```{index} single: **Vehicle Direction/Speed (VDS) – PGN 65256 (0x18FEE8FE) im J1939-Protokoll**
```

## **Einleitung**
Das **Vehicle Direction/Speed (VDS) – Parameter Group Number (PGN) 65256 (0x18FEE8FE)** ist eine Nachricht im **SAE J1939-Protokoll**, die in der Nutzfahrzeug- und Off-Highway-Kommunikation verwendet wird. Sie liefert wichtige Informationen über die **Fahrzeugbewegung**, darunter **Höhe, Neigung, Geschwindigkeit und Kompassrichtung**. Diese Daten sind besonders relevant für **Fahrzeugnavigationssysteme, Telematik und Fahrerassistenzsysteme**.

## Technische Spezifikation von PGN 65256
Die technische Beschreibung aus der Datei zeigt die Struktur dieser Nachricht:

```
[VDS]
ID=18FEE8FEh // Vehicle Direction/Speed
Type=J1939PG
DLC=8
CycleTime=1000
Var=CompassBearing unsigned 0,16 /u:deg /f:0.0078125 /max:501.9921875 /spn:165 // Present compass bearing of vehicle.
Var=NavigationBasedVehicleSpeed unsigned 16,16 /u:km/h /f:0.00390625 /max:250.99609375 /spn:517 // Speed of the vehicle as calculated from a device such as a Global Positioning System (GPS).
Var=Pitch unsigned 32,16 /u:deg /f:0.0078125 /o:-200 /max:301.9921875 /spn:583 // Pitch (rotation about the y-axis) of the vehicle as calculated by the navigation device(s).  The pitch angle for an angle of ascent is reported with a positive value. This parameter is defined according to a Z-Down axis system and the sign of the ...
Var=Altitude unsigned 48,16 /u:m /f:0.125 /o:-2500 /max:5531.875 /spn:580 // Altitude of the vehicle referenced to sea level at standard atmospheric pressure and temperature.
```

## **Struktur der VDS-Nachricht**

Die VDS-Nachricht hat eine **Datenlänge (DLC) von 8 Byte** und wird typischerweise im **1-Sekunden-Intervall (CycleTime = 1000 ms)** übertragen. Sie enthält vier Hauptparameter:

### **1. SPN-580 - Altitude (Höhe über dem Meeresspiegel)**
- **Position:** 48 Bit (6 Byte), 16-Bit-Auflösung  
- **Einheit:** Meter (m)  
- **Faktor:** 0,125  
- **Offset:** -2500  
- **Bereich:** -2500 m bis +5531,875 m  
- **SPN (Suspect Parameter Number):** 580  

Die Höhenangabe bezieht sich auf den **Meeresspiegel unter Standardatmosphärenbedingungen** (ISO 2533). Durch den Offset von -2500 m können auch tief liegende Gebiete (z. B. unter dem Meeresspiegel) dargestellt werden.

### **2. SPN-583 - Pitch (Neigungswinkel)**
- **Position:** 32 Bit (4 Byte), 16-Bit-Auflösung  
- **Einheit:** Grad (°)  
- **Faktor:** 0,0078125 (1/128)  
- **Offset:** -200  
- **Bereich:** -200° bis +301,9921875°  
- **SPN:** 583  

Der **Pitch-Winkel** beschreibt die **Rotation um die Querachse (Y-Achse)** des Fahrzeugs. Ein positiver Wert bedeutet **Anstieg (Bergauffahrt)**, ein negativer Wert **Gefälle (Bergabfahrt)**. Die Definition folgt einem **Z-Down-Koordinatensystem**, was in der Luftfahrt und Navigation üblich ist.

### **3. SPN-517 - NavigationBasedVehicleSpeed (Fahrzeuggeschwindigkeit)**
- **Position:** 16 Bit (2 Byte), 16-Bit-Auflösung  
- **Einheit:** km/h  
- **Faktor:** 0,00390625 (1/256)  
- **Bereich:** 0 bis 250,99609375 km/h  
- **SPN:** 517  

Diese Geschwindigkeit wird **nicht über Radsensoren**, sondern über **Navigationssysteme wie GPS** ermittelt. Sie ist besonders nützlich, wenn die Radgeschwindigkeit ungenau ist (z. B. bei Schlupf oder Reifendruckverlust).

### **4. SPN-165 - CompassBearing (Kompassrichtung)**
- **Position:** 0 Bit (erstes Byte), 16-Bit-Auflösung  
- **Einheit:** Grad (°)  
- **Faktor:** 0,0078125 (1/128)  
- **Bereich:** 0° bis 501,9921875° (modulo 360° für echte Kompasswerte)  
- **SPN:** 165  

Die **Kompassrichtung** gibt die **aktuelle Fahrtrichtung** des Fahrzeugs an (0° = Norden, 90° = Osten usw.). Der Wert kann über 360° hinausgehen, wird aber typischerweise auf 0°–360° normalisiert.

## **Anwendungsbereiche**
Die VDS-Nachricht wird in verschiedenen Systemen genutzt, darunter:
- **Telematiksysteme** (z. B. Flottenmanagement)  
- **Fahrerassistenzsysteme (ADAS)**  
- **Offroad- und Baumaschinensteuerung**  
- **Autonome Fahrzeuge & Precision Farming**  

Da die Geschwindigkeit und Richtung **GPS-basiert** sind, eignet sich diese Nachricht besonders für Anwendungen, bei denen **Radencoder ungenau** wären (z. B. auf schlüpfrigem Untergrund).

## **Zusammenfassung**
Das **VDS-PGN 65256 (0x18FEE8FE)** ist eine wichtige J1939-Nachricht, die **Höhe, Neigung, Geschwindigkeit und Richtung** eines Fahrzeugs liefert. Durch die GPS-basierte Geschwindigkeitsmessung und präzise Winkelangaben ist sie besonders für **Navigations- und Automationssysteme** wertvoll. Die definierten SPNs ermöglichen eine einfache Integration in bestehende J1939-Netzwerke, was sie zu einem zentralen Element moderner Fahrzeugkommunikation macht.